眼内窥镜持握机器人OQrimo?在玻璃体切除术中的首次临床应用安全性及效用评估

《Japanese Journal of Ophthalmology》：Initial clinical use of the intraocular endoscope holding robot in pars plana vitrectomy

　　本研究针对眼科手术中操作空间狭小、器械稳定性要求高的难题，首次在临床中应用OQrimo?机器人系统辅助进行眼内窥镜持握。通过对8例接受玻璃体切除术的患者进行回顾性分析，证实OQrimo?能够稳定持握内窥镜，无需巩膜顶压即可观察周边视网膜，且与RESIGHT?广角观察系统兼容良好。研究结果表明该系统安全可靠，为眼科微创手术提供了新的技术支持。

　　

在眼科手术领域，微创操作一直是医生们追求的目标。特别是玻璃体视网膜手术，需要在极其有限的空间内进行精细操作，对医生的技术要求极高。传统的玻璃体切除术中，观察周边视网膜通常需要助手进行巩膜顶压，这不仅增加了手术难度，还可能带来组织损伤风险。随着机器人技术的发展，眼科手术领域也开始探索机器人辅助系统的应用潜力，但此前多数系统仍处于实验阶段，尚未在临床中广泛应用。

日本九州大学的研究团队开发了一款名为OQrimo?的眼科手术辅助机器人系统，该系统于2023年4月获得日本医疗器械批准，并于同年12月在九州大学医院完成了世界首例临床应用。这项研究发表在《Japanese Journal of Ophthalmology》上，旨在评估该机器人系统在玻璃体切除术中的安全性和临床实用性。

研究团队采用回顾性病例系列研究设计，分析了2023年12月至2024年11月期间在九州大学医院接受OQrimo?辅助玻璃体切除术的8例患者。研究收集了患者人口统计学资料、术前诊断、手术程序、设备使用情况和围手术期并发症等数据。所有手术均由同一位具有25年以上玻璃体视网膜手术经验的专家完成。

OQrimo?系统主要由机械臂和万向节机构组成，能够稳定持握眼内窥镜或照明设备。系统提供两种主要操作模式：内窥镜持握模式和照明持握模式。其中内窥镜持握模式允许医生在不进行巩膜顶压的情况下观察周边视网膜，而照明持握模式则可作为眼内照明源，让医生能够双手自由操作。系统还配备了紧急撤离系统，在检测到碰撞时可在0.035秒内自动撤回器械，确保手术安全。

研究结果显示，8例患者平均年龄54.8±21.7岁，术前诊断包括增殖性玻璃体视网膜病变(PVR)、全葡萄膜炎、急性视网膜坏死、黄斑裂孔和葡萄膜炎继发性青光眼。手术目的包括硅油取出、玻璃体活检、内界膜剥除和经平坦部Ahmed阀植入。

在技术应用方面，研究团队使用了RESIGHT?广角观察系统与OQrimo?配合使用。内窥镜系统采用Machida公司生产的两种型号：VIT-25MFY-H（传统型号，轴长30mm）和OPO-25VDY-H（短轴型号，轴长10mm，具有更长工作距离和更宽视野）。相机系统则使用了MVH-2010A（标准相机系统）和MVH-3010R（高灵敏度相机系统）。

病例分析显示，OQrimo?在所有病例中均能保持稳定的内窥镜位置，使医生能够观察周边视网膜、睫状体、虹膜后表面和人工晶体。在7例病例中，OQrimo?的内窥镜可视化与广角观察系统同时使用，提供了互补的手术视野。

典型案例分析进一步展示了系统的临床应用价值。病例4为74岁女性全葡萄膜炎患者，术中使用OQrimo?持握内窥镜进行玻璃体活检和玻璃体切除。在观察对侧平坦部时，最初使用短轴内窥镜出现与患者鼻部的干涉，更换为长轴内窥镜后问题得到解决。病例6为25岁男性结节病相关PVR患者，在硅油取出术中使用OQrimo?发现并清除了平坦部残留的乳化硅油。病例8为15岁女性青少年特发性关节炎继发性青光眼患者，在经平坦部Ahmed阀植入术中，OQrimo?辅助确定了准确的穿刺位置并指导了玻璃体切除。

安全性方面，所有病例均未发生术中或术后并发症，未启动紧急撤离系统。OQrimo?与RESIGHT?系统的兼容性良好，为医生提供了更加便利的手术条件。

讨论部分指出，OQrimo?的成功应用标志着眼科机器人手术的重要进展。与传统手术相比，该系统的主要优势在于提供了稳定的器械持握，避免了人为因素导致的抖动，同时减少了助手的工作负担。内窥镜模式与广角观察系统的结合，为医生提供了全方位的手术视野，特别有利于周边视网膜病变的处理。

然而，研究也指出了系统存在的一些局限性。包括手术室布局需要特别安排、术前准备时间较长、脚踏控制器操作复杂以及可能的面部与内窥镜干涉问题。此外，同时使用多个脚踏控制器（显微镜、手术机器、激光和OQrimo?）可能需要一定的适应期。

尽管目前OQrimo?的成本效益尚不明确，但随着技术进步和保险覆盖范围的扩大，该系统有望在更多眼科手术中得到应用。未来，随着内窥镜分辨率的提高和3D头戴式显示系统的结合，OQrimo?可能进一步提升手术精确度和质量。

这项研究首次证实了OQrimo?在人体眼内手术中的安全性和可行性，为眼科机器人手术的发展提供了重要参考。随着技术的不断完善和临床经验的积累，机器人辅助系统有望在眼科手术领域发挥越来越重要的作用，为患者提供更加安全、精准的治疗选择。