《BMC Oral Health》：Evaluation of accuracy and membrane perforation in robotic-assisted implant surgery for transalveolar sinus floor elevation: a retrospective case series
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为解决传统经牙槽嵴上颌窦底提升（TSFE）手术精度不足、并发症多等问题，研究人员开展了机器人辅助计算机种植手术（r - CAIS）用于 TSFE 的研究。结果显示 r - CAIS 精度高且膜穿孔率低，为口腔种植手术技术发展提供新方向。
在口腔种植领域，精准植入种植体对于手术的美学效果以及骨和软组织的长期稳定性至关重要。传统的徒手种植方式严重依赖医生的经验，在复杂手术中容易出现误差，尤其是在上颌后牙区，由于靠近上颌窦，骨量不足，常常需要进行额外的骨增量手术，比如上颌窦提升术。其中，经牙槽嵴上颌窦底提升（TSFE）是针对轻度至中度牙槽嵴萎缩的常用方法，但该手术技术要求高，术后并发症较多，像膜穿孔的发生率在 0 - 21% 不等，还可能出现头痛、肿胀、良性阵发性眩晕等情况。同时，现有的计算机辅助技术，如静态计算机辅助种植手术（s - CAIS）和动态计算机辅助种植手术（d - CAIS）也存在各自的局限性，前者使用手术导板会影响冷却并增加骨热损伤风险，且术中难以修改手术计划；后者则需要医生在手术区域和电脑屏幕间不断切换视线，增加了医生的疲劳感。
为了解决这些问题，南方医科大学深圳口腔医院（坪山）和南方医科大学口腔医学院深圳临床学院的研究人员开展了一项关于机器人辅助计算机种植手术（r - CAIS）用于 TSFE 的研究。他们通过回顾性病例系列研究，评估了 r - CAIS 在 TSFE 手术中的种植体植入精度和膜穿孔情况，研究成果发表在《BMC Oral Health》上。
研究人员采用的主要关键技术方法包括：首先选取符合条件的患者，这些患者均接受 r - CAIS 联合 CAS（嵴顶入路窦） 工具包钻头进行 TSFE 手术。术前，对机器人系统进行预热调试，为患者使用抗生素、漱口，安装定位标记并进行锥形束计算机断层扫描（CBCT），将数据传输至机器人软件进行手术规划。术中，进行消毒、麻醉，注册机械臂，根据软件提示操作机械臂进行手术，实时监测力值变化，利用 Valsalva 动作评估膜穿孔情况。术后，对患者进行 CBCT 扫描，对比术前术后数据评估种植体植入精度 。
研究结果如下：
患者特征 ：共纳入 10 名患者，年龄在 26 - 60 岁之间，男女各 5 名。手术均顺利进行，无手术并发症和术后不良事件。精度 ：通过对术前术后 CBCT 数据的分析，种植体的平均全球冠状偏差为 0.55 ± 0.20mm（95% 置信区间：0.41 - 0.69mm），平均全球根尖偏差为 0.56 ± 0.23mm（95% 置信区间：0.40 - 0.73mm），平均角度偏差为 1.38 ± 0.83°（95% 置信区间：0.78 - 1.97°）。Schneiderian 膜评估 ：在术中 Valsalva 动作和术后 CBCT 评估中，均未发现 Schneiderian 膜穿孔情况。
研究结论和讨论部分指出，r - CAIS 在 TSFE 手术中展现出较高的精度和较低的膜穿孔率。与 s - CAIS 和 d - CAIS 相比，r - CAIS 的偏差更小，这得益于机械臂的高精度和稳定性。同时，r - CAIS 设备中的实时力反馈系统在保护 Schneiderian 膜方面发挥了重要作用，它能让医生及时察觉植入过程中的细微误差并进行调整。此外，CAS 工具包钻头的特殊设计也有助于提升膜的成功率和减少膜穿孔的发生。不过，该研究也存在一定的局限性，例如术前准备流程复杂，会延长手术时间并增加患者不适；机器人的进入轨迹相对固定，在处理上颌后牙区域时存在一定困难；样本量较小且没有对照组，未对剩余骨量和窦底形态进行分类；研究未涉及患者满意度和长期临床结果等。尽管如此，这项研究仍然为口腔种植手术技术的发展提供了新的方向，表明 r - CAIS 在 TSFE 手术中具有很大的应用潜力，未来需要更多大规模、多中心的随机对照试验来进一步验证其临床效果。
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