动态导航与机器人辅助全牙弓种植手术的精度对比研究：体外模型实验揭示倾斜种植体精准植入新优势

　　本研究通过体外模型实验系统比较了动态计算机辅助种植手术（dCAIS）与机器人辅助种植手术（RAIS）在全牙弓种植修复中的精度差异。结果显示RAIS组在角度偏差控制方面显著优于dCAIS组（P<0.001），特别是在倾斜种植体植入场景中表现突出，为临床精准种植提供了重要技术参考。

　　

研究亮点

材料与方法

本研究于上海市第九人民医院第二牙科中心完成。因实验数据来源于体外模型而非临床治疗，故豁免伦理审查。

模型实验由已掌握动态导航学习曲线的外科医师（M.Z.）操作。本研究使用的动态导航系统为益智美种植导航系统（苏州迪凯尔医疗科技有限公司），机器人辅助种植系统则采用雅客机器人种植系统（雅客智慧(北京)科技有限公司）。共在64个上颌和64个下颌无牙颌树脂模型中植入512颗种植体，每组256颗。每个模型包含2颗前牙区轴向种植体及2颗后牙区倾斜种植体。通过将术后锥形束CT（CBCT）数据与术前计划配准，测量入口偏差、顶端偏差和角度偏差。采用线性混合模型（LMMs）进行统计分析，以模型为随机截距，颌骨类型、种植体倾角和侧别作为固定效应（α=0.05）。

研究结果

共植入512颗种植体，在dCAIS与RAIS组间、上下颌骨间、左右侧别间以及轴向/倾斜位点间均等分布。总体偏差数据见表1和图7。Shapiro-Wilk检验显示多数变量偏离正态分布。不同解剖因素下的描述性统计详见表2、表3、表4。

通过线性混合模型分析发现：手术类型对角度偏差存在显著影响（P<0.001）；侧别对顶端偏差（P=0.025）和角度偏差（P=0.002）具有显著影响；手术类型与种植体轴向在入口偏差方面存在显著交互作用（P=0.011），手术类型与侧别在角度偏差方面存在显著交互作用（P=0.027）。事后检验显示：dCAIS组内轴向与倾斜种植体的入口偏差存在显著差异（P=0.003）；RAIS组内角度偏差存在侧别相关差异（P=0.005）。

讨论

本研究结果表明，在全牙弓种植修复方案中，RAIS较dCAIS具有更优的精度和植入稳定性。在角度偏差及涉及解剖因素的交互项中均呈现显著差异。因此，原假设（在不同解剖条件下dCAIS与RAIS通过入口、顶端和角度偏差评估的种植精度无显著差异）被拒绝。

结论

基于本体外研究结果，得出以下结论：

1. 1.

   在全牙弓种植修复方案中，RAIS较dCAIS展现出更优的精度，特别是在涉及倾斜种植体的场景中表现突出。